Urodził się w 1939 roku w Dąbrowie Górniczej. O swoją karierę walczył twardo od samego początku. . Na jednym z egzaminów pojawił się w wojskowym mundurze (powołano go akurat do wojska).
W stroju musiało mu być niezmiernie szykownie, bo trzy lata później zagrał swoją pierwszą filmową, mundurową rolę Janka Kosa w serialu . Ta kreacja stała się dla Gajosa i szansą, i przekleństwem. Wszyscy widzieli w nim tylko sympatycznego blond chłoptasia, który albo siedzi w czołgu, albo bawi się z psem Szarikiem.
Od zaszufladkowania bronił się występując na deskach teatrów: Teatru Jaracza w Łodzi oraz warszawskich scen Kwadrat, Komedia i Syrena. Pod koniec lat 70. został zaangażowany do prowadzonego przez Gustawa Holoubka Teatru Dramatycznego.
Olga Lipińska zatrudniła go w swoim cyklicznym programie telewizyjnym do roli woźnego Tureckiego. Postać cwaniaczka z wąsem, w waciaku i bereciku z "antenką", uznana arcydziełem formy komediowej, stała się kolejną etykietką aktora.
Jego filmowa kariera rozbłysła ponownie dopiero pod koniec lat 70-tych. W 1976 roku zagrał w filmie chłopa, który pnie się po szczeblach kariery. W tym filmie został zauważony przez Krzysztofa Zanussiego, który obsadził go w (1980), gdzie zagrał wojewódzkiego dygnitarza. Rok póżniej w dramacie psychologicznym Filipa Bajona wcielił się w schizofrenika, który gnębi opiekującą się nim siostrę. Tego samego roku zagrał szefa radiokomitetu w Andrzeja Wajdy, natomiast w 1982 roku wystąpił jako major "Kąpielowy" w Bugajskiego.
Jego sylwetka stała się rozpoznawalna również za sprawą Teatru Telewizji i Kazimierza Kutza, który powierzył mu rolę Ödöna von Horvatha w dramacie Christophera Hamptona (1987). "Po tym spektaklu - mówił reżyser - zachwyt nad talentem Gajosa stał się powszechny. Pamiętam doskonale, jak zaraz po emisji telewizyjnej przedstawienia zadzwonił do mnie Tadeusz Łomnicki i powiedział: 'Czy ty wiesz, kto to jest Gajos? Gajos to jest wieeelki aktor.' (...) Myślę, że przed tym spektaklem Janusz czuł się aktorem niespełnionym, człowiekiem trochę pogubionym. Ciążyły nad nim stereotypy."
W 1988 roku zaangażował go Krzysztof Kieślowski. Zagrał w , gdzie wcielił się w ojca, który musi sprostać problematycznej relacji z odnalezioną po latach córką. Z kolei w (1993) zagrał zdesperowanego intelektualistę, który szmugluje w walizce zdesperowanego Karola (Zbigniew Zamachowski). Pojawił się także w (1990) Wojciecha Marczewskiego, jako cenzor, który z miłości do jednej aktorki "wchodzi" do wnętrza filmu.
Ostatnimi laty grywa głównie czarne charaktery. Wyjątkiem może być rola walczącego z nałogiem alkoholika w kameralnym filmie Janusza Morgensterna (2000) oraz rola pogodnego braciszka Zdrówko w (2006) Jana Jakuba Kolskiego. Z zaszufladkowaniem Janusz Gajos walczy na deskach teatrów, grywając ambitne role w Teatrze Telewizji oraz na deskach warszawskich teatrów - Powszechnego i Narodowego.
p
